滅點
在做ADAS項目中經常會用到滅點，車道線檢測，還有做汽車姿態估計等，滅點的作用還有很多，這裡總結參考鏈接內容的圖片都非常的好，比直接去看多視角幾何那本書輕松多瞭，非常感謝作者博客。
滅點估計相機內參
根據三個正交消失點可以計算焦距和圖像中心
我們將ABC和投影中心O構成四面體OABC根據三角形的五心定律
- 重心定理
- 外心定理
- 垂心定理
- 內心定理
- 旁心定理
H為圖像中心
滅點估計相機姿態
首先介紹相機坐標變換
- 世界坐標轉相機坐標
X_C 為相機坐標系點， t = -RC , C 在世界坐標下的相機中心坐標。 C = -R^{-1}T = -R^{T}T
滅點求姿態的情況分析：
- 使用一個點的情況
如圖 z 方向的滅點在真實世界中的坐標可以記作為 （0，0，1） 用齊次坐標表示無窮遠點為： （0，0，1，0） 通過投影矩陣就可以得到如上圖所示，但是這時候存在一個尺度因子 z ，通過對 r_3 為旋轉矩陣的一列，模為1，所以最後對其歸一化即可消除尺度 z 影響。
一個滅點隻能求除 alpha， beta ，要求出所有姿態必須有兩個滅點
- 兩個滅點求姿態
利用滅點恢復相機姿態，至少需要找到兩個互相垂直方向上的滅點
實例
- 可以利用單應性矩陣恢復旋轉和平移
求得單應矩陣之後：
總結
同一方向上的所有直線share the same vanishing point