在ROS2中，如果你的節點需要使用仿真時間來與其他節點同步，你可以將 use_sim_time 參數設置為 true。這樣，節點會訂閱 /clock 話題，並使用從該話題接收到的時間信息，而不是從系統時鐘獲取時間。這使得在仿真器中進行節點通信更加準確，因為所有節點都將使用仿真器提供的統一時間。
開發環境
以nav_simulator為工作空間進行開發，所以在nav_simulator目錄中新建src目錄。
cd nav_simulator
mkdir src