將視頻和激光雷達點雲序列信號加載到 "地面真相 "應用中後， 請參考"將地面真相信號加載到標簽 "程序中的描述，，具體參考：

創建標簽，定義，並對信號幀進行標註，在本課例子中，隻對部分信號進行標簽，以達到說明的目的。

創建標簽定義

標簽定義包含在信號上標記的標簽信息。 可以在應用程序中交互式創建標簽定義，也可以通過使用labelDefinitionCreatorMultisignal對象以編程方式創建標簽定義。在這個例子中，可以在應用程序中創建標簽定義。

創建ROI標簽

ROI 標簽是與信號幀中的興趣區域 (ROI) 對應的標簽。可以定義這些 ROI 標簽類型。

– 矩形/立方體–在物體（如車輛）周圍繪制邊界框標簽。 在圖像信號中，可以將這種類型的標簽繪制為二維矩形邊界框。在點雲信號中，可以將此類型的標簽繪制為三維立方體邊界框。

– 三維立方體–在圖像中的物體（如車輛）周圍繪制 3-D 界線框標簽。

– 線條 – 繪制線性 ROI 來標記線條，例如車道邊界。

– 像素標簽 – 繪制像素來標記各種類別，如道路或天空，以進行語義分割。

有關這些 ROI 標簽定義的詳細信息，請參見 "ROI 標簽、子標簽和屬性"。創建一個ROI標簽定義，用於標記信號幀中的汽車。

1 在左側窗格的 ROI 標簽窗格中，單擊 "標簽"。

2 創建一個名為 "車 "的矩形/三維立方體標簽。

3 從 "組 "列表中，選擇 "新建組 "並將組命名為 "車輛"。向組添加標簽是可選的。

4 單擊 "確定"。車輛組名稱出現在 ROI 標簽選項卡上，其下有標簽 car。

在每個信號上，汽車標簽的繪制方式不同。在視頻上，汽車被畫成一個二維矩形邊界框，類型為矩形。在點雲序列上，汽車被畫成一個立方體類型的三維立體邊界框。

創建ROI子標簽

子標簽是與父 ROI 標簽相對應的 ROI 標簽的一種類型。每個子標簽必須屬於ROI標簽標簽定義，或者是ROI標簽標簽定義的子標簽。例如，在駕駛場景中，車輛標簽可以有前燈、車牌或車輪的子標簽。更多關於 子標簽，請參見 "ROI標簽、子標簽和屬性"。

創建一個ROI子標簽定義，用於標註被標註汽車的剎車燈。

1 選擇子標簽的父標簽。在左窗格中的 "ROI標簽 "選項卡上，單擊汽車標簽將其選中。

2 單擊子標簽。

3 創建一個名為brakeLight的矩形子標簽。不支持立方體子標簽，因此該子標簽僅適用於視頻信號。單擊 "確定"。brakeLight子標簽出現在汽車標簽下的ROI Labels標簽中。子標簽和父標簽具有相同的顏色。

創建ROI屬性

ROI屬性指定瞭關於ROI標簽或子標簽的附加信息。例如，在駕駛場景中，屬性可以包括車輛的類型或顏色。可以定義這些類型的 ROI 屬性。

– Numeric Value（數值）–指定一個數值標量屬性，例如標簽車輛的車門數量。

– 字符串 – 指定一個字符串標量屬性，例如車輛的顏色。

– Logical – 指定一個邏輯的真或假屬性，例如車輛是否在行駛中。

– 列表 – 指定預定義字符串的下拉列表屬性，如車輛的品牌或型號。

有關這些屬性類型的詳細信息，請參見 "ROI 標簽、子標簽和屬性"。創建一個屬性來描述標記的剎車燈是亮還是滅。

1 在左側窗格中的 ROI 標簽上，選擇制動燈子標簽並單擊 "屬性"。

2 在 "屬性名稱 "框中，鍵入 "isOn"。將屬性類型設置為 "邏輯"。保留默認值

設置為 "空"，然後單擊 "確定"。

3 在ROI標簽中，展開brakeLight子標簽的定義，現在這個子標簽的屬性框中包含瞭isOn屬性。現在這個子標簽的屬性框中包含瞭isOn屬性。

創建場景標簽

場景標簽定義瞭場景中所有信號的附加信息。使用場景標簽來描述條件，如照明和天氣，或事件，如車道變化。

創建一個場景標簽以應用於信號幀。

1 在應用程序的左側窗格中，選擇 "場景標簽 "選項卡。

2 單擊定義新的場景標簽，然後在 "標簽名稱 "框中，輸入名為daytime。

3 將標簽定義的顏色改為淺藍色，以體現場景標簽的性質。在 "顏色 "參數下，單擊 "顏色預覽"，選擇標準的淡藍色。然後，單擊 "確定 "關閉顏色選擇窗口。

4 將 "組 "參數設置為默認的 "無"，然後單擊 "確定"。場景標簽窗格顯示場景標簽定義。

驗證標簽定義

驗證標簽定義是否有這樣的設置。

1 ROI 標簽標簽包含一個車輛組，其汽車標簽類型為矩形/立方體。

2 汽車標簽包含一個名為剎車燈的子標簽。

3 brakeLight子標簽包含一個名為isOn的屬性。

4 "場景標簽 "選項卡包含一個名為daytime的淡藍色場景標簽。

要編輯或刪除一個標簽定義，右鍵單擊該標簽定義並選擇相應的編輯或刪除選項。要將這些標簽定義保存到MAT文件中，以便在未來的標簽會話中使用，請在 "場景標簽 "選項卡上點擊 "編輯"。

應用工具條的標簽選項卡，選擇 "保存">"標簽定義"。

在未來的標簽會話中，如果需要對標簽定義重新排序或將其移動到不同的組，可以在標簽定義窗格中拖放它們。

使用自動化給視頻貼標簽

使用汽車標簽為視頻中的部分汽車貼上標簽。要協助標簽過程，請使用內置的標簽自動化算法之一。

1 選擇要標記的時間間隔。指定一個8到10秒的時間間隔，在這個時間間隔內，前面的車與本車車輛接近。在視頻下方的文本框中，按此次序輸入這些時間。

a 在 "當前 "框中，輸入8，然後按Enter鍵。

b在 "開始時間 "框中，鍵入8，使滑塊處於時間間隔的開始。

c 在 "結束時間 "框中，鍵入 10。

范圍滑塊和文本框被設置為8-10秒的時間間隔。紅色標志表示時間間隔的開始和結束。

應用程序僅顯示該時間間隔的信號幀，自動化算法僅適用於該時間間隔。若要擴大時間間隔以填滿整個播放部分，請單擊 "放大時間間隔"。

2 在標簽窗口中，單擊視頻信號以選擇它。一次隻能自動選擇一個信號，因此必須選擇要自動選擇的信號。

3 選擇要自動化的標簽。在 "ROI 標簽 "選項卡中，單擊汽車標簽。

4 從應用程序工具條中，選擇選擇算法 > 時空插值器。該算法通過在圖像幀之間插補 ROI 位置來估計矩形 ROI 時間間隔。

5 單擊自動。應用程序會提示確認您隻想標記視頻的一部分。單擊 "是"。視頻的自動化會話將打開。自動化會話的右側窗格顯示算法說明。

6 在時間間隔開始時，點擊並拖動，在幀中心的汽車周圍繪制一個汽車標簽。對於這種算法，每幀隻能畫一個標簽。給其他汽車貼標簽需要單獨的自動化環節。

默認情況下，隻有當將指針移動到汽車標簽上時，汽車標簽才會出現。可選地，要始終顯示標簽，在應用程序工具條上，將 "顯示ROI標簽 "設置為始終。

7 將滑塊拖動到最後一幀，並在這一幀中的同一輛車周圍繪制汽車標簽。可選地，為瞭提高自動化效果，在中間幀中標註汽車。

8 單擊 "運行"。自動化算法將汽車標簽應用到中間幀中。拖動滑塊以查看結果。如有必要，可手動調整標簽以提高其準確性。

9 當對結果感到滿意時，單擊 "接受 "關閉會話，並將標簽應用到這部分視頻中。

使用自動化進行標簽點雲序列

使用上一步驟中相同的汽車標簽定義來標記點雲序列中的汽車。為瞭協助標記過程，請使用為以下內容設計的內置標簽自動化算法。

點雲標註。在這個例子中，標註的是本車車輛，在激光雷達點雲序列中比前車更容易看到。

1 在應用的底部，確認時間范圍仍然設置為8到10秒。

2 在標簽窗口中，點擊點雲序列進行選擇。

3 在 ROI 標簽選項卡中，單擊汽車標簽定義。

4 在應用程序工具條的標簽選項卡上，選擇選擇算法 > 點雲時空插值器。該算法通過在時間間隔內插值ROI位置來估計點雲幀之間的立方體ROI。

5 單擊自動。應用程序會提示您確認您要隻標記部分點雲序列。單擊 "是"。打開點雲序列的自動化會話。自動化會話的右側窗格顯示算法說明。

6 在時間間隔的開端，在本車車輛四周畫一個汽車標簽。

a 使用滾動輪或框架右上角的 "放大 "按鈕，放大汽車。也可以使用 "平移 "按鈕將汽車置於框架的中心。

b在左側窗格的ROI標簽上，單擊汽車標簽。拖動灰色預覽立方體，直到它突出顯示本車車輛。

c 單擊信號框以創建標簽。標簽會卡在點雲的高亮部分。

d 調整立方體標簽，直到它完全包圍汽車。 要調整立方體的大小，請單擊並拖動其中一個立方體面。要移動立方體，請按住Shift鍵並單擊並拖動其中一個三維立方體面。

有關標記點雲的其他提示和技術，請參見 "標記激光雷達點雲用於物體探測"。

7 單擊立方體，按Ctrl+C復制它。然後，拖動滑塊到最後一幀，並將立方體粘貼（Ctrl+V）到同一位置的新幀中。可選地，為瞭提高自動化效果，可手動調整復制標簽的位置。

8單擊 "運行"。自動化算法將汽車標簽應用到中間幀。拖動滑塊查看結果。如有必要，手動調整標簽以提高其準確性。

9 當對結果感到滿意時，單擊 "接受 "關閉會話，並將標簽應用到這部分點雲序列中。

用子標簽和屬性手動標記。

手動為視頻中的一幀標註剎車燈子標簽及其isOn屬性。激光雷達點雲信號不支持子標簽和屬性，所以無法對點雲序列進行標註。

1 在應用程序的底部，驗證時間范圍是否仍設置為8至10秒。如果有必要，請將滑塊拖動到時間范圍的第一幀。

2 在 "ROI標簽 "選項卡中，單擊 "brakeLight "子標簽定義將其選中。

3隱藏點雲序列。在應用程序工具條的標簽選項卡上，在 "顯示/隱藏信號 "下，清除激光雷達點雲序列的復選標記。隱藏信號隻是隱藏顯示。

應用程序會維護隱藏信號的標簽，仍然可以導出它們。

4 展開視頻信號以填充整個標簽窗口。

5 在視頻幀中，選擇繪制的汽車標簽。標簽會變成黃色。必須選擇汽車標簽（父ROI），然後才能為其添加子標簽。

6為汽車繪制brakeLight子標簽。可以選擇將 "顯示 ROI 標簽 "設置為 "始終"，這樣就可以確認汽車標簽與其子標簽之間的關聯。

7 在視頻幀上，選擇其中一個剎車燈子標簽。然後，在右側窗格中的 "屬性和子標簽 "窗格中，將isOn屬性設置為True。對另一個子標簽重復此步驟。

手動標註場景

將白天的場景標簽應用到整個場景中。

1 將時間間隔回擴到所有信號的整個持續時間。如果放大瞭時間間隔，請先單擊 "放大時間間隔"。然後，將紅色標志拖到范圍滑塊的開始和結束處。

2 在應用程序的左側窗格中，選擇 "場景標簽 "選項卡。

3 選擇日間場景標簽定義。

4 在標簽定義上方，單擊 "時間間隔"。然後，單擊添加標簽。日間場景標簽會出現一個復選標記，表明該標簽現在適用於時間間隔內的所有幀。

查看標簽摘要

隨著所有標簽、子標簽和屬性被應用到信號的至少一幀，現在可以選擇查看地面真相標簽的可視化摘要。在應用程序工具條上，單擊 "查看標簽摘要"。

保存應用程序會話

在應用程序工具條上，選擇保存並保存應用程序會話的 MAT 文件。保存的會話包括數據源、標簽定義和標簽的地面真相。它還包括您的會話首選項，例如應用程序的佈局。

現在，可以關閉應用程序會話或繼續進入 "導出和探索多個信號的地真標簽 "步驟，在該步驟中導出標簽。

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