ISO11898主要定義瞭物理層和數據鏈路層，對比標準OSI通信模型，物理層和數據鏈路層屬於最底層的兩個層級。在詳細講ISO11898-1之前先來瞭解一下汽車CAN通信網絡中常用的幾個協議都處於OSI模型的什麼位置。
圖1 OSI模型
物理層定義瞭比特流的一些性質及電氣特性，不在本文討論范圍內故跳過。
數據鏈路層（Data Link Layer）
數據鏈路層（Data Link Layer）的作用主要是將物理層的數據比特流封裝成幀，並控制幀在物理信道上的傳輸，還包含檢錯、調節傳送速率等功能。
在ISO11898-1中，將數據鏈路層（Data Link Layer）分為兩個子層：邏輯鏈路控制（Logical Link Control，LLC）和媒體訪問控制（Medium Access Control，MAC）。
邏輯鏈路控制（LLC）：數據鏈路層（Data Link Layer）的上層部分，DLL服務通過LLC為網絡層提供統一接口。
媒體訪問控制（Medium Access Control，MAC）：定義瞭數據幀如何在介質上進行傳輸，我們知道CAN屬於廣播式的總線，MAC就分配瞭幀在信道上的使用權。
圖2 數據鏈路層（DLL）示意圖
每一層都有都有各自定義的PDU（Protocol Data Uint），同層級之間的通信通過交換PDU來實現，兩個上下層級通過SDU（Service Data Uint）來進行交互。
圖3 層級間交互示意圖
CAN的特點
1.基於多主優先級的總線訪問
總線空閑時，任何節點都可以發送數據。當有多個節點同時發送時，就要根據ID值按位進行仲裁（ID值越小優先級越高），優先級高的獲得總線訪問權。
2.非破壞性仲裁機制
3.廣播型
節點通過本地過濾接收自己所需的數據，不需要的就過濾掉。
4.配置靈活
可隨意增減節點，不影響軟硬件。節點數量理論上無限制，實際受電氣負載限制。
5.系統范圍內數據一致性
6.錯誤檢測
7.自動重傳仲裁或錯誤期間被破壞的數據
8.區分臨時錯誤和永久性故障節點，自動關閉有缺陷節點
MAC子層
- 數據的打包/拆包
- 幀編碼（填充/去填充）
- 錯誤檢測及通知
- 串並行轉換
MAC層有3種服務：
- 數據幀傳輸
- 遠程幀傳輸
- 過載幀傳輸
MAC層幀結構：
1.數據幀
數據幀將數據從發送器傳輸到接收器。
標準格式：
圖4 數據幀標準格式
擴展格式：
圖5 數據幀擴展格式
（1）幀起始
幀起始（SOF）標志數據幀和遠程幀的起始，僅有一個顯性位組成（0）。
（2）仲裁域
標準格式中，仲裁域由11位標識符和RTR位組成；擴展格式中，仲裁域由29位標識符和SRR位、IDE位、RTR位組成。
標識符（Identifier）：在擴展幀中，有11位基本ID和18位擴展ID。
RTR位（Remote Transmission Request Bit）：0表示數據幀，1表示遠程幀。
SRR位（Subtitue Remote Request Bit）：SRR位為0，當標準幀與擴展幀發生沖突，而擴展幀的的基本ID與標準幀的ID相同時，標準幀優先於擴展幀。
IDE位（Identifier Extension Bit）：擴展格式裡為隱性（1）。
（3）控制域
IDE位與r0組成保留位。
DLC有4位，表示數據長度，0 ~ 8 個字節。
（4）數據域
0 ~ 8 個字節的數據。
（5）循環冗餘碼（CRC）域
CRC序列裡存計算出的CRC校驗值。
CRC界定符包含1個隱性位（1）。
（6）應答場（ACK）
應答間隙：在發送器隱性位寫一個顯性位（0）表示收到匹配到正確CRC。
應答界定符：1位隱性位（1）。
（7）幀結束
幀結束（EOF）由7個隱性位（1）組成。
2.遠程幀
節點發出遠程幀，請求具有相同ID的數據幀。
遠程幀也分標準格式和擴展格式，RTR位為1表示遠程幀，相比數據幀少瞭數據域。
標準格式：
圖6 遠程幀標準格式
擴展格式：
圖7 遠程幀擴展格式
3.錯誤幀
任何節點檢測到總線錯誤就發出錯誤幀。
4.過載幀
過載幀用在相鄰數據幀或者遠程幀之間提供附加的延時。
5.幀間隔
LLC子層
- 本地過濾
- 過載通知
- 錯誤恢復管理
LLC層有2種服務：
- 數據幀傳輸
- 遠程幀傳輸
LLC層幀結構：
1.數據幀
圖8 數據幀結構
2.遠程幀
圖9 遠程幀結構
MAC層對幀優先級進行瞭仲裁發送給LLC層，LLC層這時候隻需把幀繼續向網絡層傳輸，所以幀的結構也發生瞭變化。
以上均是筆者自己的理解，如有錯誤歡迎指正。